Гнатюк Н. М.

Сортировать по умолчанию названию
  • ОСОБЛИВОСТІ КІНЕМАТИКИ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ

    Особливістю робототехніки є те, що вона вивчає кінематику і динаміку сукупності твердих тіл (найчастіше двох - п’яти ). Науковою базою робототехніки є теоретична механіка. В робототехніці, з одного боку, використовуються основні доробки всіх розділів теоретичної механіки, а з іншого боку, робототехніка як наука поєднує по суті теоретичну механіку, кібернетику та комп’ютерні технології. Відомі алгоритми є найбільш загальними і охоплюють найскладніші випадки з’єднання і взаємодії тіл. У промислових роботах з’єднання двох тіл або їх взаємодія характеризується не з допомогою шести координат, а як правило, з допомогою однієї координати, тобто тіло 2 може переміщатись відносно тіла 1 або за допомогою телескопічної (призматичної) пари, яка організовує лише поступальний рух тіла 2 відносно тіла 1 і лише по одній координаті, або за допомогою обертальної пари, яка робить можливим відносний поворот тіл лише на один кут повороту. При цьому у техніці розповсюджені й такі з’єднання або взаємодія тіл, що реалізуються через два кути повороту, наприклад, карданна передача. Усі шість степенів вільності реалізуються при русі літальних апаратів та плавучих об’єктів. Спільними для всіх цих систем є те, що взаємодіє велика кількість тіл, які створюють системи з двома і більше степенями вільності. Нами розглянуто особливості кінематики маніпуляційних роботів, що складаються з n твердих тіл, які включають до свого складу з’єднання, що є телескопічними або обертальними парами.

    Переглянути
  • КОНУСНА ФРИКЦІЙНА МУФТА

    Ці муфти знаходять застосування в механізмах подач верстатів. Відрізняються простотою конструкції і хорошою розчіплюваністю. Включення і вимикання здійснюється осьовим переміщенням найчастіше зовнішнього конуса. Половина кута конуса для металевих муфт дорівнює 8-10 °, а для муфт з обкладками на азбестовій основі – 12-15°. Для запобігання самозаклинювання потрібно дотримуватися умови: a arctqf . Збільшення кута покращує розчіплюваність муфти, але збільшує зусилля включення.

    Переглянути